物理层

引脚

• 6#和14#引脚，属于全双工通讯
• 6#发送，14#接收（其实，这两个引脚都能发能收）
  （以差分信号格式发送，优点就是可以降低误差）

工作电平

• ECU和TOOLS，都是1.5V到3V

通讯电平

• 1.5V到2.5V

通讯波特率

• 500kBps

关于初始化

• CAN协议不需要初始化过程，所有功能任何时候都是处于响应状态
  （它根据帧头的优先级，来判断先响应谁）

链路层-帧格式

标准帧

• 11位的CAN协议
• 07 DF 08 02 01 02 99 99 99 99 99
• 其中，这个11位并不是指的上面这里是11个字节的意思，而是，前面两个字节一共16位，它只用到了其中的11位，也就是说，第一个字节的高5位是没有被用到的，即，第一个字节的低3位，最大二进制为111，也就是07（11位CAN的第一个字节的取值范围为：01-07，超过07，那就是另一种协议了）
• 前面两个字节，代表系统地址
• 第三个字节，代表后面的byte3-byte10一共是8个字节，所以这个08其实是个固定值
• 第四个字节，表示的是它后面的字节中的有效数据的个数（也就是说，02表示后面有两个有效数据，分别是01，02）
• 其他的99，是用来填充无效位的，这个可以用任何数字来填充。

扩展帧

• 29位的CAN协议
• 18 DA 10 F1 08 02 01 02 99 99 99 99 99
• 上面的这个帧，是29位的CAN协议，其中，08后面的字节的含义，是和11位的CAN协议一致的
• 不同的是
  • 29位的CAN，帧头是由前4个字节构成的，4个字节，一共就是32位，而第一个字节的高3位没有被用到，所以它就是29位。

链路层-帧介绍

SF

• 单帧
• N_PCI（协议控制信息）占1个字节
• 传输的信息长度不能超过7个字节
• 07 DF 08 03 01 02 03 99 99 99 99
• 也就是说，上面的03不能超过07
  （第一个字节的高4位如果是0000，那就是单帧，低4位表示长度）

FF

• 第一帧或首帧
• N_PCI占2个字节
• 传输的信息长度不超过8个字节，那就得分开发，分开发的话，第一帧，就是首帧，首帧只存放6个有效字节的有效数据
  （首帧） 07 DF 08 10 09 01 02 03 04 05 06
  （流控制帧）07 DF 08 30 00 99 99 99 99 99 99
• (连续帧) 07 DF 08 21 07 08 09 99 99 99 99
• 也就是说，上面的03不能超过07
  （08后面第一个字节的高4位如果是0001，那就是首帧）

CF

• 连续帧
• N_PCI占1个字节
  （08后面第一个字节的高4位如果是0010，那就是连续帧）
• 连续帧的序号，比如上面的就从21开始，到2F，然后再到20，然后再循环，也有直接从20开始计数的情况。

FC

• 流控制帧
  （08后面第一个字节的高4位如果是0011，那就是流控制帧）
• 第一个字节的低4位，FS，流的状态

• 第二个字节，BS，可传输字节的大小

• 第三个字节，STmim,活着ESTmin

• N_PCI占3个字节